連桿智能去毛刺單元
目前連桿去毛刺生產線上這些細小的毛刺基本都是人工去除的。工人用高硬度刀片手工刮光后端面和內孔邊緣，在刮削過程中產生微小倒角和去除細小毛刺，保證了光后表面不受損，不產生二次毛刺。但這種工藝占用工人數量大，工人容易出現刮削力不穩定、去毛刺效果波動大、倒角角度不準、或漏加工等情況，嚴重影響產品良率，增加生產成本。同時工人長期工作后易患手腕勞損等職業病，在當前企業難以招到員工、更加注重員工健康福利的社會環境下，這種流程的弊端更加明顯。
未解決上述問題，技術人員研發了一種連桿去毛刺方法及裝置，不需要大量人工參與，加工效率高、質量可靠、加工成本低。該連桿去毛刺技術方案如下：
連桿去毛刺裝置設有抓取系統、對準系統、照片識別系統、刮削系統和翻轉系統；抓取系統設有機器人本體，機器人本體設有夾緊爪和定心爪，對準系統設有對準平臺，照片識別系統設有視覺攝像頭，刮削系統設有浮動刀具；抓取系統用于抓取和放置連桿，對準系統用于確保連桿端面平行于照片識別系統的預設平面，刮削系統用于刮削連桿毛刺，翻轉系統用于再次抓取和加工另一側。夾緊夾爪和定心夾爪是氣動夾爪。夾緊爪是兩指爪，定心爪是三個指定的定心爪。
機器人是一個多自由度關節機器人，夾緊爪和定心爪的手指與連桿接觸的表面上有黃銅片。視覺攝像頭設有視覺攝像頭填充板和集成座，視覺攝像頭和浮動刀具均安裝在集成座上。轉動系統可以將連桿轉動180度。（1）翻轉系統具有一支架，一支架具有前平臺和升降平臺；升降臺上設有翻轉氣缸，翻轉氣缸上設有翻轉爪機器人和氣動抓手，氣動抓手的手指與連桿的接觸部位設置了黃銅貼片，避免了人工搬運的高強度操作，避免了精加工后連桿表面的損傷；(2)對準系統可以解決上游自動或手動物流線上定位基準不準確、連桿姿態不穩定的問題。機器人一次抓取后，連桿端面可能與照片識別系統不平行。機器人將連桿放在標定好的平臺上，然后二次抓取，確保連桿端面與照片識別系統平行；(3)攝像頭識別系統利用視覺攝像頭拍攝照片，識別待刮連桿輪廓，利用識別結果修正機器人運行軌跡，獲得角度準確、一致性好的倒角；(4)刮削系統采用浮動刀具，機器人攜帶連桿靠近浮動刀具。機器人將待刮的邊緣壓在浮動刀具的邊緣上。刀具受壓后傾斜一定角度，實現特定角度的倒角加工。機器人攜帶工件連桿去毛刺相對于刀具運行特定的軌跡，從而完成該邊緣的倒角和去毛刺加工。
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天潤泰達智能裝備(威海)有限公司
專注從事專用數控設備、自動化裝備、柔性自動化機器人打磨工作站、機器人上下料、機器人碼垛、機器人焊接及自動涂裝等方面的集成方案設計與制造，是國內大型的進口工業機器人再制造基地之一;具有打磨業務承接團隊可對內對外投資承攬鑄鍛件清理打磨業務。團隊擁有30多年的精密機床、精密夾具、桁架機械手研制和數控系統開發應用經驗，深入研究掌握汽車零部件行業的制造工藝技術。重點研究鑄鐵、鍛鋼、鋁件和高分子材料等領域的毛坯、焊接件及壓鑄件等打磨、機加工后工件外觀去毛刺及油孔相交處去毛刺、油孔清理等;自動化上下料及碼垛方面可承攬整線自動化和工作島組建及改造;銷售的再制造工業機器人裸機、備件及管線包等廣泛應用于打磨、焊接、涂裝、上下料和碼垛等領域，并長期提供技術培訓和備件支持。
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